1、全斷面巖石隧道掘進機（簡稱TBM）關鍵子部件是推進機構，該裝備工作于惡劣環(huán)境下的重載荷、大突變載荷及強烈振動載荷。若力傳遞均布性不好，容易引起偏載現象，必將導致推進機構的力分布異構，即其中某一個關節(jié)力過大，則容易造成油缸承擔力過大，出現關節(jié)力極大的現象時，短期之內，只會影響推進油缸的工作壽命，長期處于極端的現象必將導致推進油缸的工作壽命變短；另外，作用在刀盤上的力分布不均，刀盤局部受力大，刀具損壞可能性大大增加，易于造成管片破裂、破損、

2、錯臺。本文以主梁型TBM推進機構為研究對象，結合機器人機構學理論、并聯機構的運動學及機構運動微分關系，主要開展了以下幾個方面的研究：
　　1.闡述課題的研究背景和意義，綜述國內外全斷面巖石隧道掘進機、推進機構和力傳遞性能研究現狀，并提出主要的研究內容。
　　2.通過對主梁型TBM在掘進過程中向前掘進的受力分析，歸納出推進機構必須克服的三個主要阻力，構建出推進機構力學模型，為后續(xù)推進機構力傳遞均布性分析提供了理論基礎。引入力傳

3、遞均布性的概念，再結合標準差公式來建立推進機構力傳遞均布特性評價指標。
　　3.運用SolidWorks建立了主梁型TBM的三維模型，再通過CAD畫出其機構運動簡圖，結合運動學理論及機器人的微分關系，研究了推進機構位置和各構件速度的通用表達式，得出其速度雅可比矩陣，為下一章分析奠定了理論基礎。
　　4.根據上章求出的雅克比矩陣，得到主梁型推進機構的力雅可比陣計算公式。再利用MATLAB編程來對力傳遞均布性進行仿真分析，得出其