1、機(jī)械臂是由機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感器裝置構(gòu)成的，一種能仿人操作、可自動(dòng)控制、重復(fù)編程、并能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化設(shè)備。機(jī)械臂的應(yīng)用是潛力無(wú)限的，所有人類所從事的領(lǐng)域，機(jī)械臂基本都可以從事，從人們的日常生活、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)到海洋探測(cè)、太空探測(cè)，機(jī)械臂都發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。機(jī)械臂是一個(gè)十分復(fù)雜的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，具有時(shí)變性、耦合性和非線性等動(dòng)力學(xué)特征。其控制問(wèn)題就是要使機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)或末端執(zhí)行器位置能夠以理

2、想的動(dòng)態(tài)品質(zhì)跟蹤給定的軌跡或穩(wěn)定在指定的位置上。在實(shí)際工作中，很多因素都能給機(jī)械臂系統(tǒng)帶來(lái)干擾和不確定性，這種不確定性和干擾可能導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定;另一方面，傳統(tǒng)的魯棒控制器具有一定的脆弱性，可能造成閉環(huán)系統(tǒng)性能指標(biāo)下降甚至不穩(wěn)定?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制技術(shù)在控制論創(chuàng)立不久便被提出來(lái)，由于其具有強(qiáng)魯棒性，一直受到研究者的關(guān)注?；？刂萍夹g(shù)在機(jī)械臂控制中應(yīng)用給位廣泛。因此研究帶有神將網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)的終端滑模滑?？刂破骶哂兄匾睦碚摵蛯?shí)際意義。
　　

3、本文針對(duì)機(jī)械臂的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)終端滑?？刂蒲芯?，主要工作概述如下：
　　首先，研究了機(jī)械臂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)終端滑?？刂茊?wèn)題。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)械臂不確定上界進(jìn)行辨識(shí)，并通過(guò)設(shè)計(jì)帶有飽和函數(shù)的滑模面，設(shè)計(jì)終端滑模控制器。由于設(shè)計(jì)過(guò)程中利用了Lyapunov函數(shù)，保證了機(jī)械臂系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題，因此，我們給出了一種可行的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)終端滑模控制算法。而后對(duì)于名義模型不確定的模型，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行辨識(shí)，設(shè)計(jì)出了在線辨識(shí)名義模型和干擾、不確定性上界

4、的整體逼近的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)終端滑?？刂破鳌２⑼ㄟ^(guò)實(shí)例驗(yàn)證了所提方法的有效性。
　　其次，研究了利用反演控制技術(shù)設(shè)計(jì)終端滑?？刂破鳌Ｆ胀ǖ木€性滑模面不能在有限時(shí)間內(nèi)收斂到零。因此在滑模面中引入非線性項(xiàng)，通過(guò)反演技術(shù)設(shè)計(jì)了快速終端滑?？刂破?，并結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)機(jī)械臂系統(tǒng)不確定性上界，設(shè)計(jì)了機(jī)械臂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)的反演快速終端滑?？刂破?，通過(guò)構(gòu)造Lyapunov函數(shù)證明了方法的穩(wěn)定性。并且通過(guò)模型實(shí)例驗(yàn)證了所提方法的有效性。
　　最后，對(duì)本