1、國際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆(ITER)計(jì)劃是解決未來能源問題的一大途徑，由于實(shí)驗(yàn)堆內(nèi)部高真空、高輻射的極端惡劣環(huán)境，需要通過遙操作機(jī)械臂來完成實(shí)驗(yàn)堆內(nèi)部的維修與清理等工作。如何穩(wěn)定精確地遠(yuǎn)程操作機(jī)械臂來進(jìn)行相關(guān)操作是問題的關(guān)鍵。
　　本文研究國內(nèi)外遙操作機(jī)械臂系統(tǒng)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)，力圖開發(fā)遙操作的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)仿真環(huán)境，對真實(shí)場景三維數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、傳輸、導(dǎo)入以及增強(qiáng)顯示，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互技術(shù)，測量目標(biāo)的姿態(tài)等問題展開了研究，主要研究內(nèi)容如下:

2、　　ITER系統(tǒng)內(nèi)壁往往采用分塊制造再裝配的形式，單塊模型可近似看作平面，此時(shí)目標(biāo)的姿態(tài)測量問題可轉(zhuǎn)化為求單個(gè)平面姿態(tài)的問題。通過對內(nèi)壁進(jìn)行掃描，可得到含有平面信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。本文提出基于隨機(jī)抽取一致性(RANSAC)的穩(wěn)健點(diǎn)云平面擬合算法，該方法先用RANSAC算法從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測并剔除異常數(shù)據(jù)點(diǎn)，再利用最小二乘法將得到的有效數(shù)據(jù)點(diǎn)擬合，計(jì)算平面模型參數(shù)，得到點(diǎn)云平面的姿態(tài)。由于內(nèi)壁有多個(gè)矩形面，還可采用基于點(diǎn)特征的姿態(tài)估計(jì)方法，利用