1、增強(qiáng)現(xiàn)實(Augmented Reality，AR)繼承和發(fā)展了虛擬現(xiàn)實相關(guān)技術(shù)的優(yōu)點，它把真實世界內(nèi)實際存在內(nèi)容，例如視覺、聽覺、味覺、觸覺等感覺，進(jìn)行預(yù)測仿真以構(gòu)建虛擬環(huán)境，并將預(yù)測仿真后構(gòu)建的虛擬環(huán)境信息和真實環(huán)境進(jìn)行疊加，以達(dá)到虛實環(huán)境無縫融合的目的，從而改善和彌補(bǔ)了虛擬現(xiàn)實相關(guān)技術(shù)的不足。
　　本課題以期應(yīng)用增強(qiáng)現(xiàn)實的方法，實現(xiàn)預(yù)測仿真圖像和真實圖像疊加顯示，從而搭建出遠(yuǎn)程操作的工作環(huán)境。在此基礎(chǔ)上，對機(jī)器人在增強(qiáng)現(xiàn)實環(huán)

2、境中的操控策略進(jìn)行研究，達(dá)到移動機(jī)器人環(huán)境感知信息重構(gòu)以及實時跟蹤的目的，以期提升操作者的環(huán)境沉浸感，實現(xiàn)用戶對遠(yuǎn)程端移動機(jī)器人遠(yuǎn)程操控目標(biāo)。本文從下述方面展開了研究:
　　1.以履帶機(jī)器人為對象，采用分層模式的控制方式，分本體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、交互系統(tǒng)等四個方面對機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)建方法進(jìn)行了分析，并針對該分析對象構(gòu)建了其運動學(xué)模型，為系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及理論的研究奠定基礎(chǔ)。
　　2.在綜合相關(guān)研究的基礎(chǔ)上，分析了增強(qiáng)現(xiàn)實和

3、虛擬現(xiàn)實的聯(lián)系與區(qū)別，并將典型的增強(qiáng)現(xiàn)實系統(tǒng)劃分為直接顯示式、光學(xué)透視式、視頻透視式增強(qiáng)現(xiàn)實系統(tǒng)，分析了每個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及主要特征，為系統(tǒng)的開發(fā)奠定了理論基礎(chǔ)。
　　3.在分析人機(jī)交互的概念及主要形式的基礎(chǔ)上，提出了一種增強(qiáng)現(xiàn)實遙操作系統(tǒng)的框架，研究了每一部分的模塊構(gòu)成，給出了各模塊的工作機(jī)理以及實現(xiàn)流程，提高了遙操作系統(tǒng)的可靠性。為了改善人機(jī)交互的友好性問題，提出了一種混合式人機(jī)交互模式的設(shè)計方式，包括系統(tǒng)遠(yuǎn)程監(jiān)控臺的設(shè)計、基于