1、智能體這一概念是對(duì)各種物理實(shí)體的抽象。智能體是指那些本身具有一定思維或計(jì)算能力，能感知周圍環(huán)境并對(duì)周圍環(huán)境（包括其他智能體）產(chǎn)生反作用的個(gè)體。與研究單一智能體不同的是，在研究多智能體系統(tǒng)問題時(shí)，我們感興趣的是這些智能體如何在自身“智能”有限的背景下，通過設(shè)計(jì)分布式協(xié)調(diào)控制協(xié)議，使系統(tǒng)產(chǎn)生整體的協(xié)同行為。多智能體系統(tǒng)的協(xié)同行為表明:盡管智能體之間沒有進(jìn)行集中統(tǒng)一的協(xié)調(diào)，但它們的行為（或狀態(tài)）仍可以趨于一致。
　　一致性問題是多智能體

2、系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制中一個(gè)重要又基本的問題。如果僅從目標(biāo)來看，一致性問題與被物理學(xué)界，生物學(xué)界等廣泛研究的耦合系統(tǒng)的同步問題十分相似。但一致性問題著眼的焦點(diǎn)，以及研究一致性問題所采用的理論工具，都與耦合系統(tǒng)同步問題有著很大的區(qū)別。首先，一致性問題側(cè)重于研究間歇性網(wǎng)絡(luò)，在間歇性網(wǎng)絡(luò)中，每個(gè)智能體接收的來自于鄰居的信息是間歇性的，并且間歇的時(shí)間不可預(yù)測(cè)，這一特點(diǎn)很好地刻畫了諸如鳥群，魚群等多智能體系統(tǒng)產(chǎn)生協(xié)同行為所依賴的交互模式。其次，正是由于間歇

3、性網(wǎng)絡(luò)假設(shè)，研究一致性問題的理論工具已經(jīng)不再局限于傳統(tǒng)線性控制理論中的極點(diǎn)配置，以及二次型Lyapunov函數(shù)等方法，而是需要更新穎的理論。本文在介紹目前被廣泛使用的三種重要的一致性協(xié)議的基礎(chǔ)上（包括一階協(xié)議，無源性協(xié)議和一般高階協(xié)議），對(duì)這些方法作了進(jìn)一步的闡發(fā)，得到了一些新的結(jié)果。本論文的主要工作如下:
　　1.設(shè)計(jì)了一類針對(duì)非線性系統(tǒng)的一階一致性協(xié)議。該協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)在于它能夠兼容一致聯(lián)合連通的通信條件以及未知的時(shí)變傳輸延時(shí)。<

4、br>　　2.研究在一致聯(lián)合連通的通信條件下的一階協(xié)議的收斂速率，給出了單一權(quán)值離散型一階協(xié)議的收斂速率的下界估計(jì)值。并且，本文給出了在單一權(quán)值條件下使得連通度最小化的網(wǎng)絡(luò)連接拓?fù)洌ㄔ赟crambling常數(shù)意義下）。
　　3.設(shè)計(jì)了一類基于邏輯切換的無源性協(xié)議。通過邏輯切換，有選擇地令“鄰居”間的通信保持暢通或關(guān)閉，多智能體系統(tǒng)的輸出最終趨向于一致。該協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)也在于它能夠兼容一致聯(lián)合連通的通信條件以及未知的時(shí)變傳輸延時(shí)。

5、>　　4.研究了多智能體系統(tǒng)的“兩兩輸出同步”問題，也就是系統(tǒng)中的每一對(duì)個(gè)體的每一對(duì)輸出信號(hào)均同步，兩對(duì)不同的同步輸出信號(hào)可以不同。該問題可視為是一般輸出同步問題的推廣。本文采用的也是基于無源性的一致性協(xié)議。
　　5.研究了基于輸出調(diào)節(jié)理論的多智能體協(xié)作控制問題。該問題的目標(biāo)是，在相互協(xié)作的模式下，設(shè)計(jì)基于鄰居信息的控制律使得多智能體的輸出漸近跟蹤一個(gè)共同的外部信號(hào)。本文設(shè)計(jì)的控制律適用于固定的網(wǎng)絡(luò)連接拓?fù)?。文中分別研究了狀態(tài)空間