1、在過去的十幾年里,受自然界動物的群體行為的啟發(fā),一個新的研究領(lǐng)域,多智能體系統(tǒng)的群體行為的研究應運而生。在多智能體系統(tǒng)中,人們用具有一定功能的單個智能體(agent)來模擬自然界群集系統(tǒng)中的單個生物體。自然界動物的群體行為的一個重要特征是它們能在很短的時間內(nèi)達到動態(tài)行為同步,比如,一群鴿子能以近似相同的速度朝著相同的方向飛行。如何在多智能體系統(tǒng)中研究出智能體之間動態(tài)行為的同步機制,從而使得多智能體系統(tǒng)具有自然界群集行為的良好特性和功能,

2、是當前多智能體系統(tǒng)研究的一個熱點。
　　這些年,海內(nèi)外的眾多專家學者都對多智能體系統(tǒng)的動態(tài)同步問題做了很多討論和研究。在此基礎(chǔ)上,本文解決了兩個問題。第一個問題,是在較弱的多智能體連接條件下,給出了多智能體系統(tǒng)的二階動態(tài)模型,設計了基于智能體位置和速度參數(shù)的控制器,并用數(shù)學的方法證明,不僅智能體的速度能趨于一致,位置也能趨于一致。本文解決的第二個問題是如何證明用只包含智能體位置信息的控制器能使多智能體系統(tǒng)達到動態(tài)平衡。在實際應用中

3、速度信息往往很難測量而位置信息相對更容易得到,因此,證明只包含智能體位置信息的控制器能使系統(tǒng)達到動態(tài)同步就顯得尤為重要。有人對上述的需要速度和位置兩個參數(shù)的控制器進行了改進,提出了一個新的控制器。新的控制器采用采樣控制的思想,通過相鄰兩個采樣時刻點的位置信息來得到控制力的大小。本文對于新控制器能使多智能體系統(tǒng)達到動態(tài)平衡這一問題進行了數(shù)學證明。運用平均占有時間概念及其相關(guān)定理進行了嚴格數(shù)學推導,最后得出結(jié)論,當控制器的系數(shù)和采樣周期滿足