1、隨著工業(yè)的不斷發(fā)展，在許多場(chǎng)合中，單臺(tái)電機(jī)的控制已經(jīng)不能滿足各種制造設(shè)備性能、產(chǎn)品質(zhì)量的要求，而是要求多臺(tái)電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)控制，因此多電機(jī)同步控制是許多高轉(zhuǎn)速、高精確度系統(tǒng)的最主要的問題之一。由于電機(jī)在實(shí)際工作過程中，每臺(tái)電機(jī)的技術(shù)參數(shù)不同、負(fù)載突變以及隨機(jī)干擾等因素的影響，要保持各電機(jī)速度同步精度是很困難的，同時(shí)永磁同步電機(jī)是一個(gè)多變量、高價(jià)、強(qiáng)耦合、非線性的復(fù)雜系統(tǒng)，多永磁同步電機(jī)同步控制的控制效果也難以滿足同步控制高精度的要求。因此為

2、了進(jìn)一步提高多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的同步性能，本文在結(jié)合國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)及自動(dòng)控制理論的基礎(chǔ)上，對(duì)多電機(jī)同步控制系統(tǒng)進(jìn)行了控制結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和控制算法的研究。
　　論文的研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)部分：
　　1、介紹了多電機(jī)同步控制技術(shù)的基本概念和永磁同步電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和應(yīng)用前景，分析了永磁同步電機(jī)的基本調(diào)速控制原理，選擇了矢量控制方法中的電流控制id=0的控制方法。
　　2、分析了影響多電機(jī)同步控制系統(tǒng)同步誤差的因素，并給出了抑制

3、這些因素的方法；分析了多種同步控制的控制結(jié)構(gòu)，本文提出了改進(jìn)型偏差耦合控制結(jié)構(gòu)；通過仿真表明該控制結(jié)構(gòu)能很好的保證系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)性能和同步性能。
　　3、結(jié)合反演設(shè)計(jì)方法和滑?？刂扑惴ㄔO(shè)計(jì)了反演自適應(yīng)滑模控制器，用自適應(yīng)估計(jì)系統(tǒng)不確定的上界，利用李亞普諾夫函數(shù)證明了該控制律的收斂性和穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明：本文設(shè)計(jì)的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)控制器具有很好的魯棒性、穩(wěn)定性和自適應(yīng)性。
　　4、為了驗(yàn)證多電機(jī)同步控制系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)的同