1、因傳統(tǒng)不可再生能源的不斷消耗，尋找可替代的新能源的任務(wù)變得非常急迫，而聚變能是世界公認(rèn)的最理想的替代能源。國際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆(ITER，International Thermonuclear Experimental Reactor)計劃[1]是探索商用聚變能電站的國際性合作項目，其中聚變能電站因其獨(dú)特的結(jié)構(gòu)與工作原理增加了電站的可維護(hù)性難度，遙操作系統(tǒng)是目前認(rèn)為能解決聚變能電站可維護(hù)性的最有效可行的方法，而ITER部件轉(zhuǎn)運(yùn)車系統(tǒng)是遙操

2、作系統(tǒng)中的關(guān)鍵性部件，主要用于聚變堆和熱室之間的待維護(hù)部件的拆卸、安裝與轉(zhuǎn)運(yùn)。TECA(Transfer EquipmentCask)轉(zhuǎn)運(yùn)車系統(tǒng)是ITER計劃專項國內(nèi)研究項目之一，是針對ITER遙操作系統(tǒng)任務(wù)而設(shè)計，用于解決ITER遙操作轉(zhuǎn)運(yùn)車系統(tǒng)的理論與工程性難題，驗(yàn)證ITER遙操作轉(zhuǎn)運(yùn)車系統(tǒng)的可行性。雙向密封門系統(tǒng)(BSD，Bi-directional sealdoor)是TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車在Tokamak真空室內(nèi)部進(jìn)行操作的整個過程中

3、，始終保證轉(zhuǎn)運(yùn)車與Tokamak真空室窗口的可靠密封的關(guān)鍵部件。設(shè)計雙向密封門系統(tǒng)的主要目的是為保證轉(zhuǎn)運(yùn)車系統(tǒng)在對Tokamak真空室內(nèi)進(jìn)行維護(hù)任務(wù)的過程中，不會泄漏真空室內(nèi)具有放射性、有毒等物質(zhì)，因此雙向密封門開合運(yùn)動的可靠、穩(wěn)定、精確性問題變得格外重要。
　　本文主要介紹了雙密封門系統(tǒng)的組成、功能與運(yùn)動過程，并詳細(xì)介紹了雙向密封門控制系統(tǒng)平臺的結(jié)構(gòu)與組成。基于雙向密封門的設(shè)計參數(shù)，通過幾何抽象，建立了雙向密封門開合過程的運(yùn)動學(xué)

4、模型，通過分析雙向密封門閥控非對稱液壓缸的動力學(xué)模型，給出了雙向密封門系統(tǒng)的簡易動力學(xué)模型。
　　針對雙向液壓驅(qū)動系統(tǒng)復(fù)雜的控制問題，采用經(jīng)典PID控制方法，通過經(jīng)驗(yàn)試湊法整定出PI參數(shù)，并基于雙向密封門運(yùn)動學(xué)，對雙向密封門的開合進(jìn)行軌跡跟蹤控制，實(shí)驗(yàn)表明，在誤差允許的范圍之內(nèi)，此方法可以滿足雙向密封門運(yùn)動穩(wěn)定、精確控制要求。
　　針對雙向密封門開合過程的速度不一致性，本文提出了基于壓力參數(shù)補(bǔ)償?shù)姆椒ㄏ騿螚U活塞缸的不對稱