1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域逐步擴(kuò)大，現(xiàn)代工業(yè)對(duì)機(jī)器人技術(shù)提出更高的要求，而如何在復(fù)雜的工作環(huán)境下迅速高效地完成視覺(jué)伺服任務(wù)，很大程度上取決于控制策略的選取。本文針對(duì)基于切換策略的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制進(jìn)行研究，主要完成以下工作：
　　1、采用基于圖像雅克比矩陣的視覺(jué)伺服控制策略，以Puma560為機(jī)器人模型，在Matlab/Simulink環(huán)境下搭建了機(jī)器人視覺(jué)伺服仿真系統(tǒng)。機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)仿真平臺(tái)的構(gòu)建方便了后續(xù)控制

2、策略的驗(yàn)證工作。
　　2、根據(jù)視覺(jué)伺服任務(wù)不同階段的要求不同，借助混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)理論，設(shè)計(jì)了兩個(gè)子控制器和一組切換規(guī)則，從而構(gòu)成基于確定性切換的視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)。兩個(gè)子控制器分別為基于單應(yīng)性矩陣分解的視覺(jué)控制器和基于仿射變換的視覺(jué)控制器，前者實(shí)現(xiàn)精確定位，但計(jì)算相對(duì)復(fù)雜；后者能在離目標(biāo)物體較遠(yuǎn)時(shí)迅速靠近目標(biāo)，并且設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，但只能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的部分位姿。利用確定性切換方法，能充分發(fā)揮兩個(gè)子控制器的優(yōu)勢(shì)。
　　3、為了彌補(bǔ)視覺(jué)伺服系