1、柔順機構是利用自身的柔性元件實現所需功能的一種機構,由于此機構中用柔性關節(jié)代替?zhèn)鹘y(tǒng)剛性機構中的運動副,因而柔順機構具有零件少、體積小、無需潤滑、無磨損等優(yōu)點。目前,柔順機構已廣泛應用于微機電系統(tǒng)(MEMS)、仿生、航空航天等領域,但是在工程實際中由于存在制造、裝配、環(huán)境等不確定性因素帶來的誤差,柔順機構的性能將會受到一定影響。因此本文在充分利用柔順設計理論和穩(wěn)健設計思想的基礎上,在結構設計時將隨機因素考慮在內對柔順機構的優(yōu)化設計展開探索

2、研究。主要內容如下:
　　1.首先采用偽剛體模型對柔順機構進行建模的方法對柔順滑塊機構進行了位移和驅動力矩分析,然后利用虛功原理對偽剛體模型中的力與變形關系進行了求解,得出一般四桿機構中的參數關系表達式,最后以楊氏雙穩(wěn)態(tài)機構為例求出機構力矩隨輸入角度的變化,并且根據力矩是勢能的一階導數的關系可得到此楊氏雙穩(wěn)態(tài)機構的兩個穩(wěn)定位置。
　　2.以柔順恒力機構、楊氏雙穩(wěn)態(tài)機構為本文設計對象,分別建立了兩者的確定性優(yōu)化模型和穩(wěn)健優(yōu)化模