1、科學技術和現(xiàn)代工業(yè)的迅速發(fā)展,對機械產品的性能提出新要求,傳統(tǒng)剛性機構越來越不能滿足人們的需要。柔順機構具有零件數目少、裝配時間短或無需裝配的特點,能夠減少構件間的磨損、摩擦和振動,以及提高機構運動可靠性和精度等。因此,柔順機構逐漸成為了機構學研究的新熱點。柔順雙穩(wěn)態(tài)機構則是柔順機構研究的一個新方向。目前,國內外對柔順雙穩(wěn)態(tài)機構的研究主要集中在機構運動學、結構設計等方面,而柔順雙穩(wěn)態(tài)機構動力學方面的研究則涉及較少。毋庸置疑,如何改善柔順

2、雙穩(wěn)態(tài)機構的動態(tài)特性,對進一步發(fā)展和完善柔順雙穩(wěn)態(tài)機構的理論,以及拓展柔順雙穩(wěn)態(tài)機構的應用范圍,都具有重要的理論意義和應用價值。
　　本文以平面柔順雙穩(wěn)態(tài)機構為研究對象,探討柔順雙穩(wěn)態(tài)機構的動力學問題,主要研究內容包括機構的動力學建模、雙穩(wěn)態(tài)特性條件、動態(tài)特性和優(yōu)化設計等。
　　首先,建立以柔性桿為柔性元件的柔順機構動力學模型。對靜力狀態(tài)下的偽剛體模型進行修正,充分考慮柔性桿的動力學影響,建立柔順機構的動力學模型,并通過數值

3、算例,驗證建模方法的正確性。建立柔順機構動力學模型,是本文研究工作開展的前提。
　　接著,研究柔順機構的雙穩(wěn)態(tài)特性。以能量法和偽剛體模型為理論基礎,分別對具有唯一柔性關節(jié)和兩個柔性關節(jié)的柔順機構進行雙穩(wěn)態(tài)特性研究,推導機構具有雙穩(wěn)態(tài)特性的幾何條件及運動學條件。并通過柔順機構實例,證明理論推導正確性。
　　其次,分析柔順雙穩(wěn)態(tài)機構的動態(tài)特性。研究柔性桿的幾何參數變化對柔順雙穩(wěn)態(tài)機構頻率特性的影響及其靈敏度;分析柔順雙穩(wěn)態(tài)機構的