1、夾具是用來在機械加工過程中夾緊工件并準確地定位工件位置的工藝裝備，所以夾具在機械加工工業(yè)中的地位是很重要的。隨著科技水平的進步和發(fā)展，機床夾具正在從簡單的輔助工藝設備向具備現代控制技術的自動化夾具發(fā)展。
　　對于空間多方位角度平面、孔的復雜零件加工，目前只能通過專用夾具夾持后，放在機床上進行加工，而且一個方位需要一個夾具，造成此類零件加工效率低、制造成本高。因此研究一種能實現多方位角度翻轉的并聯數控夾具具有一定的現實意義。

2、　　當前六自由度的并聯機構比較多，但制造六自由度并聯機構的成本較高，而且六自由度并聯機構的結構還比較復雜，它的外形尺寸與工作空間的比例也不是很合理，另外對它的控制也是很復雜的，所以目前已減少用六自由度的構型來設計并聯機構。本文運用空間機構學理論知識和并聯機構理論提出了兩種新型并聯機構——2-(P)RS∪RS滑塊式并聯夾具機構和2-R(P)S∪RS伸縮桿式并聯夾具機構。
　　首先，通過對這兩種并聯機構的分析，應用并聯機構相關理論，研

3、究確定并聯夾具的結構布局，論述了并聯夾具的工作原理，然后找出并聯夾具的動平臺和定平臺之間的函數關系。從而推導出并聯夾具動平臺的三個球鉸鏈相對于定平臺固定坐標系的坐標，根據這些坐標和桿長之間的關系建立并聯夾具的運動學方程和并聯夾具的運動學正解和逆解數學模型。
　　其次，對并聯夾具機構的運動影響系數和工作空間進行分析。求解出機構的運動影響系數;找出影響機構工作空間的因素及機構的最大翻轉角度。并對并聯機構的奇異性進行研究，找出特殊位置點