1、中國是世界上盲人數(shù)量最多的國家，如何安全行走是盲人日常生活中最大的問題。路面探測、障礙識別和軌跡跟蹤一直以來都是導(dǎo)盲研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，也是盲人進(jìn)行避障的前提，因此移動障礙物的檢測具有重要的研究價值與工程意義。傳統(tǒng)的目標(biāo)定位跟蹤研究基本上都采用多個傳感器的組合測量方式，但始終存在傳感器間的測量值不一致以及相互干擾等問題，并且只能應(yīng)用在特定的場景下。論文在使用單個超聲波傳感器的基礎(chǔ)上，提出了移動障礙物檢測方法并對擴(kuò)展卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)改進(jìn)，

2、重點(diǎn)研究了以下幾個方面:
　　1.分析探測量程與聲波頻率、波束角與換能器輻射面積的關(guān)系并選取超聲波傳感器KS109進(jìn)行測距;在三種典型目標(biāo)跟蹤算法的基礎(chǔ)上提出兩種移動障礙物檢測方法。前一種結(jié)合EKF算法仿真分析云臺間距對跟蹤效果的影響;后一種對EKF算法進(jìn)行改進(jìn)并提出“集合EKF濾波器”，通過仿真驗(yàn)證檢測方法的可行性和改進(jìn)算法的性能。
　　2.對移動障礙物檢測系統(tǒng)進(jìn)行模塊化設(shè)計，包括硬件與軟件設(shè)計兩部分。硬件部分說明各模塊的