1、機(jī)器人避障是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中活躍的研究分支，是涵蓋多學(xué)科的綜括性課題。障礙物檢測(cè)是機(jī)器人安全避障的前提條件，視覺(jué)引導(dǎo)具有不可代替的優(yōu)越性，因此移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)障礙物檢測(cè)具有重要的研究?jī)r(jià)值與實(shí)踐意義。
　　本文采用雙目立體視覺(jué)技術(shù)對(duì)室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)路徑上的障礙物進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)步驟為：場(chǎng)景圖采集、攝像機(jī)標(biāo)定、立體校正與匹配、移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)路徑上的障礙物檢測(cè)。本文針對(duì)這四步進(jìn)行深入的理論分析與實(shí)驗(yàn)研究，并搭建一套小型雙目立體視

2、覺(jué)平臺(tái)，主要包括以下幾個(gè)方面內(nèi)容：
　　1.攝像機(jī)標(biāo)定：首先對(duì)攝像機(jī)成像模型進(jìn)行了介紹，然后分析了傳統(tǒng)標(biāo)定方法、攝像機(jī)自標(biāo)定方法和張氏平面標(biāo)定法。在攝像機(jī)畸變模型下，選用簡(jiǎn)單且精度較高的張氏平面標(biāo)定法，完成了攝像機(jī)標(biāo)定，并通過(guò)投影誤差分析，驗(yàn)證了標(biāo)定結(jié)果的正確性。
　　2.立體校正與立體匹配：基于OpenCV視覺(jué)庫(kù)，詳細(xì)研究了Bouguet立體校正算法，并利用該算法完成了場(chǎng)景圖像的校正。在立體匹配方面，對(duì)塊匹配算法和半全局匹