1、人們在研究基于神經(jīng)驅(qū)動的自主智能體進行路徑規(guī)劃的過程中已經(jīng)取得了一定的成就。針對目前自主智能體神經(jīng)控制器在進化優(yōu)化過程中還存在的問題,本文利用更加具備生物可解釋性的發(fā)育方法和進化機制,通過使用更加符合生物特性的脈沖神經(jīng)元,以及更加具備生物可解釋性的學(xué)習(xí)規(guī)則對脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器進行優(yōu)化設(shè)計,提出了一種基于脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的進化自主智能體路徑規(guī)劃方法。
　　該方法應(yīng)用遞歸基因調(diào)控網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)特性表示細(xì)胞命運特化的發(fā)育過程,使用權(quán)值替換算子和

2、增加噪聲算子對遞歸基因調(diào)控網(wǎng)絡(luò)進行變異操作,自主智能體通過發(fā)育與進化得到的脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器分別在靜態(tài)環(huán)境和動態(tài)環(huán)境下進行路徑規(guī)劃實驗。
　　在靜態(tài)環(huán)境的實驗中,首先,驗證不同的感覺運動系統(tǒng)和不同規(guī)模的脈沖神經(jīng)控制器下的自主智能體的路徑規(guī)劃效果;其次,驗證通過改變基因調(diào)控網(wǎng)絡(luò)的調(diào)控節(jié)點和調(diào)控權(quán)值尺度來分析在不同網(wǎng)絡(luò)參數(shù)下的脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的自主智能體的路徑規(guī)劃效果;再次,在遞歸基因調(diào)控網(wǎng)絡(luò)進行變異操作過程中分別采用權(quán)值替換算子和增

3、加噪聲算子,通過比較分析兩類不同變異算子對自主智能體進行路徑規(guī)劃時效果的影響;最后實驗通過改變自主智能體感知半徑和運行速度來驗證不同的感知半徑和運行速度的自主智能體進行路徑規(guī)劃的性能。
　　在動態(tài)環(huán)境的實驗中,首先,驗證不同的感覺運動系統(tǒng)和不同規(guī)模的脈沖神經(jīng)控制器下的自主智能體進行路徑規(guī)劃時的效果,并與靜態(tài)環(huán)境下的實驗效果進行了比較;其次,通過改變自然場景中障礙物數(shù)目和障礙物的運行速度來分析該方法對自主智能體進行路徑規(guī)劃效果的影響