1、AUV(自主式水下機器人)是一種進行水下探測和海洋開發(fā)的重要工具。路徑規(guī)劃技術是保證AUV安全完成任務的關鍵技術之一。本文著重探討了模糊理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡以及模糊神經(jīng)網(wǎng)絡技術在AUV路徑規(guī)劃中的應用，并分別基于這上述理論提出了相應的AUV路徑規(guī)劃方法。 本文首先論述了AUV的發(fā)展歷史以及國內外研究現(xiàn)狀，詳細地分析了AUV路徑規(guī)劃的原理及常用于路徑規(guī)劃的幾種方法。研究了AUV的控制系統(tǒng)組成及AUV環(huán)境信息的獲取，并對AUV路徑規(guī)劃

2、運動進行建模。 然后，簡述了模糊控制理論以及模糊控制系統(tǒng)的組成，根據(jù)路徑規(guī)劃原理提出了基于模糊邏輯的AUV路徑規(guī)劃方法，并對其進行了仿真，分析了此路徑規(guī)劃方法的優(yōu)缺點；研究了人工神經(jīng)網(wǎng)絡原理及BP神經(jīng)網(wǎng)絡算法，根據(jù)BP神經(jīng)網(wǎng)絡具有較強的自學習和自適應能力提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的路徑規(guī)劃方法，仿真驗證了其可行性，并分析了此方法的不足之處。 最后，針對模糊邏輯系統(tǒng)具有很強的知識表達能力和邏輯推理能力，而人工神經(jīng)網(wǎng)絡具有自學習