版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、該文以AUV為對(duì)象,針對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制中模型非線性部分對(duì)控制性能影響較大及有海流、海浪等外界干擾等特點(diǎn),采用一種新型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò):模糊小腦模型關(guān)節(jié)控制器(Fuzzy Cerebellar Model Arithmetic Controller)并結(jié)合基于李雅普諾夫原理而推導(dǎo)出的學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)AUV的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),并與傳統(tǒng)PID控制器進(jìn)行了仿真比較.該文在建立坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)模型(包括海流、海浪影響)的基礎(chǔ)上,將FCMAC控制器分別應(yīng)用于潛艇垂直面的深
2、度及縱傾控制和AUV的5自由度運(yùn)動(dòng)控制.作為實(shí)施具體控制的前提,第3章在簡(jiǎn)要分析了FCMAC工作原理的基礎(chǔ)上進(jìn)行了它的C++語(yǔ)言代碼的實(shí)現(xiàn),包括初始化、前饋算法和自學(xué)習(xí)算法等.在潛艇垂直面運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用中,FCMAC的輸出用于補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)模型的非線性部分,這一功能通過FCMAC的在線學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn),經(jīng)過補(bǔ)償后的潛艇控制系統(tǒng)可看作一個(gè)線性系統(tǒng),它由一個(gè)PD控制器進(jìn)行控制.仿真結(jié)果表明:FCMAC控制器無(wú)論在運(yùn)動(dòng)控制精度還是魯棒性方面都較PD控制更優(yōu)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)快速學(xué)習(xí)算法及其在容錯(cuò)控制中的應(yīng)用.pdf
- 模糊CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與GFHM模糊系統(tǒng)之研究與應(yīng)用.pdf
- AUV模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)混合學(xué)習(xí)算法的控制研究.pdf
- AUV模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)研究.pdf
- CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型改進(jìn)及在油藏工程中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在鍋爐控制中的應(yīng)用研究.pdf
- 基于CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制算法研究.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其在板形控制中的應(yīng)用.pdf
- 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制中的應(yīng)用
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在肺癌診斷中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其在回轉(zhuǎn)窯控制中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在衡器標(biāo)定中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法在協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf
- CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及自適應(yīng)控制方法在機(jī)器人中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在橋梁評(píng)估中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在列車制動(dòng)控制中的建模及應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在音樂識(shí)別中的應(yīng)用.pdf
- 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在磨礦控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf
- 動(dòng)態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在綜合評(píng)判中的應(yīng)用.pdf
- 基于ECA的模糊CCC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及其在鍋爐控制中的應(yīng)用.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論