1、論文研究了滑?？刂扑惴ㄔ跈C(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用及存在的抖動(dòng)問題，為抑制運(yùn)動(dòng)控制過程中存在的抖動(dòng)，提出了增益自適應(yīng)滑?？刂扑惴?。
　　由于滑模控制算法相對(duì)簡(jiǎn)單，魯棒性好，可靠性高，對(duì)擾動(dòng)邊界已知的系統(tǒng)具有快速穩(wěn)定的作用，并提供了基本的控制精度，所以這種控制算法被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人控制中。但這種算法有本身的缺陷，那就是引起抖動(dòng)。抖動(dòng)會(huì)引起控制精度的損失，嚴(yán)重的甚至?xí)饳C(jī)器人組件的損壞。抖動(dòng)的強(qiáng)弱大小可以由控制器增益的調(diào)節(jié)進(jìn)行調(diào)節(jié)，

2、自適應(yīng)滑?？刂凭褪菫橐种朴捎谠鲆婵刂撇缓靡鸬倪^大抖動(dòng)的控制算法。
　　論文在傳統(tǒng)滑?？刂破鞯幕A(chǔ)上，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)滑?？刂破骱投A滑模觀測(cè)器來作為機(jī)器人控制器的控制算法，這些機(jī)器人控制算法控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置與關(guān)節(jié)速度，按要求到達(dá)指定的位置與運(yùn)動(dòng)。假設(shè)不確定性擾動(dòng)的邊界和關(guān)節(jié)速度是未知的，用傳統(tǒng)滑模控制算法來設(shè)計(jì)的機(jī)器人控制器，每個(gè)關(guān)節(jié)的速度采用 Super-twisting觀測(cè)器進(jìn)行估計(jì)。為了減少抖動(dòng)和避免過高估計(jì)控制器增益，采