1、隨著機(jī)械電子和自動(dòng)控制等學(xué)科的快速發(fā)展，機(jī)器人的功能正日趨完善并開(kāi)始在眾多領(lǐng)域扮演著越來(lái)越重要的角色。軌跡跟蹤能力很大程度上決定了機(jī)器人系統(tǒng)的性能。因此，對(duì)機(jī)器人軌跡跟蹤控制的研究有著很高的理論和實(shí)踐意義。機(jī)器人屬于高度非線性、強(qiáng)耦合、參數(shù)時(shí)變的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。并且，系統(tǒng)本身和外部環(huán)境存在著許多不確定性，這些不確定性對(duì)系統(tǒng)控制造成不利的干擾?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制響應(yīng)速度快，對(duì)匹配參數(shù)不確定性和參數(shù)擾動(dòng)具有完全自適應(yīng)性。
　　本文在現(xiàn)有機(jī)器人

2、學(xué)和滑模控制理論的文獻(xiàn)基礎(chǔ)之上，研究并設(shè)計(jì)了機(jī)器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)。將滑?？刂撇呗詰?yīng)用于機(jī)器人軌跡跟蹤控制，利用其響應(yīng)速度快和對(duì)不確定性干擾不敏感的良好特性。但是，滑模變結(jié)構(gòu)控制中常常出現(xiàn)的高頻抖振現(xiàn)象卻成為其在實(shí)際應(yīng)用中的巨大缺陷，會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生很大的危害。為了有效地降低抖振現(xiàn)象，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，本文采用了結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制的辦法來(lái)降低抖振，保證系統(tǒng)穩(wěn)定。
　　本文首先研究了一般系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，隨后，結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)