1、雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)是模擬生物的雙眼成像原理，通過(guò)兩臺(tái)攝像機(jī)從不同角度拍攝同一三維世界中的物體，根據(jù)物體在攝像機(jī)的投影透射和攝像機(jī)之間的幾何關(guān)系來(lái)獲取認(rèn)知物體的三維信息。雙目立體視覺(jué)相關(guān)算法和技術(shù)逐漸成為研究的重點(diǎn)，在追求精確跟蹤，三維測(cè)量、虛擬現(xiàn)實(shí)等方面具有重大的意義，具有十分重要的研究?jī)r(jià)值。
　　 本文研究雙目立體視覺(jué)中攝像機(jī)標(biāo)定、立體標(biāo)定、立體匹配和三維信息獲取等關(guān)鍵技術(shù)，其中創(chuàng)新點(diǎn)之處是提出一種具有更好魯棒性和高精度的傳統(tǒng)攝

2、像機(jī)標(biāo)定新方法，分析和推導(dǎo)了影響雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)精度的因素。其主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　 (1)研究攝像機(jī)成像數(shù)學(xué)模型和標(biāo)定原理，提出一種基于平面模板攝像機(jī)標(biāo)定的新方法，其原理是先通過(guò)假設(shè)圖像中心坐標(biāo)為模型的成像中心，由攝像機(jī)線性模型求解中間變量，然后分解獨(dú)立的攝像機(jī)參數(shù)，并將求得的參數(shù)作為帶畸變的非線性模型初始值進(jìn)行優(yōu)化求解，最終得到攝像機(jī)模型所有參數(shù)的精確值。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)和真實(shí)實(shí)驗(yàn)對(duì)本方法與其他方法進(jìn)行測(cè)試與比較，結(jié)果表明本文

3、算法有相似的收斂性，在噪聲環(huán)境中有更好的魯棒性，并且具有更小反投影誤差。
　　 (2)研究了雙目立體視覺(jué)中的極線幾何原理，對(duì)兩臺(tái)攝像機(jī)的成像進(jìn)行立體校正，使得兩臺(tái)攝像機(jī)幾何結(jié)構(gòu)為平視雙目立體結(jié)構(gòu)。此外，分析和推導(dǎo)了影響雙目立體系統(tǒng)精度的因素。
　　 (3)由于目前雙目立體應(yīng)用大多采用基于檢測(cè)對(duì)象的紋理特征的方法，從而只能表達(dá)對(duì)象的某些局部點(diǎn)的三維信息，為了滿(mǎn)足能重構(gòu)表現(xiàn)整個(gè)三維空間的立體結(jié)構(gòu)，本文研究和分析了具有較高難度