1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和汽車保有量的增加，駕駛的安全性和操作的簡(jiǎn)單性越來越受到廣泛的關(guān)注，世界各國(guó)都在積極研究開發(fā)車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是智能車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)的重要內(nèi)容之一，本文對(duì)基于單目視覺的車道線的檢測(cè)算法進(jìn)行了深入的研究。主要工作如下：
　　首先，傳統(tǒng)Hough變換實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)效果較好，然而算法較為復(fù)雜，實(shí)時(shí)性不高，為了提高其實(shí)時(shí)性，本文提出了一種基于改進(jìn)Hough變換的車道線檢測(cè)方法。通過限定檢測(cè)區(qū)域

2、，摒除了圖像中大部分無效信息，極大的減小了算法的計(jì)算量，并實(shí)現(xiàn)對(duì)車道線的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)，進(jìn)一步將其檢測(cè)范圍限制在一定預(yù)測(cè)區(qū)域內(nèi)，當(dāng)檢測(cè)車道線結(jié)果小于設(shè)定的閾值時(shí)，結(jié)束預(yù)測(cè)區(qū)域的選擇，重新初始化檢測(cè)車道線，這樣既縮小了檢測(cè)范圍又降低了誤檢的可能性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法能夠很好的解決傳統(tǒng)Hough變換耗時(shí)大的問題，滿足車載設(shè)備實(shí)時(shí)性要求。
　　其次，針對(duì)改進(jìn)的Hough算法的一些不足，本文提出了一種基于道路紋理特征的檢測(cè)方法。首先尋

3、找到道路的消失點(diǎn)，再通過對(duì)經(jīng)過消失點(diǎn)極其周圍幾點(diǎn)的直線進(jìn)行局部Hough變換找到最佳車道線位置，并通過對(duì)消失點(diǎn)和車道線的預(yù)測(cè)，縮小檢測(cè)空間。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法不影響改進(jìn)Hough算法的實(shí)時(shí)性的同時(shí)，抑制了車道線不清晰、道路障礙物干擾造成的影響。
　　最后，算法移植到TMS320DM6437硬件平臺(tái)。本文結(jié)合TMS320DM6437嵌入式系統(tǒng)介紹了算法的優(yōu)化方法，包括針對(duì)算法合理分配空間、編譯器選項(xiàng)優(yōu)化和編寫匯編代碼等，對(duì)代碼進(jìn)行