1、本論文依托于四川省青年創(chuàng)新基金課題《視頻圖像中的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)研究》以及四川資陽(yáng)精工磚機(jī)廠與筆者所在的實(shí)驗(yàn)室合作開(kāi)發(fā)的窯磚卸垛機(jī)器人項(xiàng)目立題,主要研究窯磚卸垛機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別技術(shù)并開(kāi)發(fā)相關(guān)軟件。
　　 本文以窯車(chē)上燒結(jié)后的磚堆以及機(jī)器人手爪為視覺(jué)場(chǎng)景目標(biāo)對(duì)象,采用基于位置的視覺(jué)伺服技術(shù),研究開(kāi)發(fā)了工業(yè)型機(jī)器視覺(jué)相機(jī)和圖形處理算法及軟件,構(gòu)成了能實(shí)時(shí)快速反應(yīng)的窯磚卸垛機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)。
　　 為了在工程應(yīng)用中通過(guò)視覺(jué)識(shí)

2、別與測(cè)算磚堆的位置數(shù)據(jù),論文研究開(kāi)發(fā)了線結(jié)構(gòu)光輔助機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng),在窯磚卸垛機(jī)器人本體正上方安裝線性激光器,通過(guò)對(duì)磚堆視覺(jué)圖像中標(biāo)記的線結(jié)構(gòu)光光條位置信息的處理,實(shí)現(xiàn)了精確計(jì)算磚堆的物理位置與堆放結(jié)構(gòu)的變化。為了準(zhǔn)確識(shí)別手爪與磚堆之間的實(shí)時(shí)位置關(guān)系,將手爪進(jìn)行色標(biāo)標(biāo)記,通過(guò)一個(gè)固定在水平方向上的相機(jī)實(shí)時(shí)采集手爪運(yùn)動(dòng)信息,利用kalman濾波器對(duì)手爪色標(biāo)進(jìn)行跟蹤預(yù)測(cè),并將手爪當(dāng)前位置信息反饋到控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信息控制、調(diào)節(jié)手爪與磚