1、農(nóng)業(yè)設備的自動化和智能化是我國農(nóng)業(yè)在21世紀發(fā)展的趨勢。2007年中央一號文件明確提出，發(fā)展現(xiàn)代農(nóng)業(yè)是新農(nóng)村建設的首要任務，要加強農(nóng)業(yè)科技研發(fā)投入。精確農(nóng)業(yè)(Precision Agriculture、Precision Farming)是一個新的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)概念，它優(yōu)化化肥、除草劑、水等的使用，最大程度減少對生態(tài)環(huán)境的破壞。本文主要研究了除草機器人利用機器視器識別農(nóng)田行間雜草和視覺導航技術，進而提高農(nóng)業(yè)設備的自動化和智能化。 本文

2、在綜述機器視覺在雜草識別和農(nóng)業(yè)設備導航方面國內(nèi)外的研究基礎上，采用北京環(huán)宇飛揚公司的USB接口攝像頭采集農(nóng)作物行間圖像，嘗試利用雜草的顏色特性在RGB顏色空間直接完成圖像分割，再利用數(shù)學形態(tài)學完成圖像濾波。通過將攝像頭的視場區(qū)域分成25區(qū)，根據(jù)欲除雜草的大小和試驗確定每區(qū)面積閾值，確定了雜草位置，完成了利用機器視覺雜草識別的過程。 本文還研究了除草器人以農(nóng)作物行中心線為基準線進行自動行走。選擇美國3Com公司生產(chǎn)Mode1077

3、6型USB接口攝像頭采集導航圖像，利用植物顏色特征在RGB顏色空間完成圖像分割，利用數(shù)學形態(tài)學完成圖像濾波。嘗試利用優(yōu)化的Hough變化檢測出了農(nóng)作物行中心線，根據(jù)攝像頭的姿態(tài)和透視變換成像原理，計算出除草機器人相對農(nóng)作物行中心線的除草機器人位姿。 為了驗證除草機器人雜草識別和導航算法的可行性，制作了室內(nèi)除草機器人模型，主要由導舷攝像頭、雜草識別攝像頭、計算機、本體、機械臂等組成。經(jīng)試驗表明除草機器人雜草識別率為100％，實時性