1、路徑規(guī)劃問(wèn)題是近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一，也是機(jī)器人學(xué)在研究人工智能方面的一個(gè)重要分支。本論文以機(jī)器人對(duì)抗比賽(主要包括微軟輪式微型機(jī)器人仿真比賽平臺(tái)和全局視覺(jué)機(jī)器人水球比賽平臺(tái))為研究對(duì)象，針對(duì)機(jī)器人對(duì)抗比賽體系中路徑規(guī)劃問(wèn)題特有的復(fù)雜度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、反映要求迅速和多智能體等特點(diǎn)，提出一種基于動(dòng)態(tài)人工勢(shì)場(chǎng)算法思想的路徑規(guī)劃方法。主要解決了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法用于路徑規(guī)劃時(shí)存在的無(wú)法到達(dá)目的地問(wèn)題和局部最小陷阱問(wèn)題，并將該路徑規(guī)劃

2、方法最終寫(xiě)入實(shí)際比賽決策中，取得了較好的效果。本文的主要工作有：
　　 第一，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)研究背景、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀、課題研究背景及現(xiàn)實(shí)意義進(jìn)行綜述性介紹，對(duì)微軟輪式微型足球機(jī)器人仿真(MSRS)比賽平臺(tái)和全局視覺(jué)機(jī)器人水球比賽平臺(tái)，以及在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中用的一些主要規(guī)則。
　　 第二，分析了經(jīng)典人工勢(shì)場(chǎng)模型法以及其用于路徑規(guī)劃存在的主要問(wèn)題，針對(duì)這些問(wèn)題提出了相應(yīng)的解決措施，包括：針對(duì)機(jī)器人無(wú)法到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)問(wèn)題改進(jìn)

3、了勢(shì)場(chǎng)模型中的斥力構(gòu)成以及采用虛擬水流法解決局部最小陷阱問(wèn)題，并根據(jù)提出的解決思路，在MATLAB中做了仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)。最后將改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法——?jiǎng)討B(tài)人工勢(shì)場(chǎng)法應(yīng)用于路徑規(guī)劃中。
　　 第三，詳細(xì)介紹了MSRS仿真比賽策略構(gòu)成，將基于動(dòng)態(tài)人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃方法應(yīng)用在MSRS比賽決策中，并與基于遺傳算法、蟻群算法以及一般幾何算法的路徑規(guī)劃方法作比較，分析實(shí)戰(zhàn)比賽數(shù)據(jù)；將基于動(dòng)態(tài)人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃方法在機(jī)器人水球比賽平臺(tái)中檢驗(yàn)，并