1、本文以航天器空間交會對接為應(yīng)用背景，以計算機視覺測量技術(shù)為基礎(chǔ)，系統(tǒng)研究了基于雙目視覺的航天器間相對位姿的估計算法。交會對接技術(shù)的研究對于航空航天具有十分重要的意義，是我國航天計劃中的關(guān)鍵技術(shù)。目前雙目視覺算法還處于起步階段。因此，該課題還有大量工作需要完善和改進。本課題正是在這種背景下提出來的。
　　 雙目視覺測量技術(shù)是計算機視覺領(lǐng)域的一個很重要的研究方向。它包括圖像獲取、攝像機定標(biāo)、特征提取、立體匹配、三維重建和運動估計等六

2、部分內(nèi)容。本文的研究重點主要在后面四個步驟。
　　 本文首先介紹了雙目視覺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型與幾何關(guān)系，給出了雙目視覺算法的理論基礎(chǔ)，為后續(xù)的算法做了鋪墊。針對航天器的外形和結(jié)構(gòu)特點，本文提取目標(biāo)航天器圖像中的角點為特征信息。首先對圖像進行平滑濾波等預(yù)處理以提高圖像的信噪比，然后分析討論了4種角點提取算法的原理及實現(xiàn)步驟，并做了較為合理的改進。立體匹配是雙目視覺中非常困難的一個過程，本文根據(jù)運動估計的要求設(shè)計了一種基于圖像角點特征的