1、并聯(lián)機構的位姿測量一方面能用于對并聯(lián)機構的運動監(jiān)測，另一方面可以作為位姿傳感器實現(xiàn)并聯(lián)機構的閉環(huán)控制。雙目視覺測量方法具有非接觸、成本低、操作方便等特點，因而，基于雙目視覺的并聯(lián)機構位姿測量研究具有重要意義?；陔p目視覺的并聯(lián)機構位姿測量主要存在測量系統(tǒng)參數(shù)的選擇、特征點(標記中心)的準確定位及標記成像區(qū)域的快速跟蹤等問題，本文主要針對這三方面問題進行了研究。
　　首先，從提高并聯(lián)機構位姿測量精度角度，研究了測量系統(tǒng)的參數(shù)優(yōu)化問題

2、。給出了雙目視覺有效視場約束條件、特征點位置幾何約束條件以及并聯(lián)機構與攝像機位置約束條件。在利用誤差理論對特征點像點提取誤差下的位姿測量誤差建模的基礎上，給出了測量系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化的指標，并利用遺傳算法進行了優(yōu)化求解。通過對特征點初始位置參數(shù)優(yōu)化布置與特殊布置情況下位姿測量誤差的對比研究，表明了在優(yōu)化參數(shù)下系統(tǒng)能夠獲得更高的位姿測量精度，從而為實際系統(tǒng)的參數(shù)選擇提供了依據(jù)。
　　其次，從提高特征點像點提取精度角度研究了特征點的定位問題

3、。利用Lyvers空間矩對直線邊緣的亞像素定位原理，提出了基于空間矩的圓曲線亞像素邊緣檢測算法，并利用最小二乘邊緣擬合算法來獲取圓標記中心的亞像素位置，克服了傳統(tǒng)的利用 Lyvers空間矩算法進行圓標記中心亞像素定位誤差大的缺點。針對在并聯(lián)機構動平臺的運動過程中，圓標記所在平面與圖像平面存在較大角度，導致特征點像點提取存在較大定位偏差問題，研究了特征點定位偏差的補償方法。在對透視投影成像和非線性成像兩種模型下的定位偏差進行建模的基礎上，

4、利用定位偏差是并聯(lián)機構位姿的連續(xù)函數(shù)，并且在機構小位姿差異時定位偏差相近的特點，給出了基于并聯(lián)機構位姿近似求解的特征點定位偏差補償方法，仿真結果驗證了該方法的有效性。
　　然后，針對并聯(lián)機構位姿測量要求對三個標記進行快速跟蹤問題，提出了基于并聯(lián)機構動力學模型及 Unscented卡爾曼濾波算法的波門預測方法和基于單桿動力學模型及位置正反解的波門預測方法。該方法不但可以克服以往目標相關跟蹤算法存在的數(shù)據(jù)量大、運算復雜等缺點，而且避免