1、本文根據(jù)科研項目《車載雷達前向防撞報警系統(tǒng)》的研制要求,在研究了電子穩(wěn)像的基本概念、原理以及目前國內(nèi)外典型穩(wěn)像算法的基礎上,結合車載視頻序列的特點,設計并實現(xiàn)了一個基于灰度投影的車載穩(wěn)像系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過對當前圖像和參考圖像進行灰度投影、相關計算后,得出圖像間的運動矢量,然后采用平移模型對當前圖像進行補償,最后得到穩(wěn)定的輸出視頻序列。本文主要的工作如下:
　　1、在運動矢量估計方面,首先從理論上分析不同的運動矢量估計算法,尤其對目前

2、使用較多的基于特征點的匹配算法和灰度投影算法進行實驗對比與分析,最終選擇灰度投影法作為該系統(tǒng)算法的運動矢量估計算法。本文采用的灰度投影法從圖像整體灰度變化出發(fā),進行運動矢量估計,在實時性和精度上都具有較好優(yōu)勢,并且具有一定的抗干擾性。
　　2、在實際應用中,道路環(huán)境往往復雜多變。尤其是一些惡劣天氣,造成所拍攝圖像對比度比較低,而灰度投影法要求圖像必須有一定的對比度,否則會降低算法的估計精度。為了減小天氣條件對算法估計精度的影響,分

3、別采用直方圖均衡化和改進后的高低頻分別增強的方法對圖像進行預處理,實驗表明,兩種方法處理后都在一定程度提高了灰度投影算法的估計精度,而本文采用改進后的圖像增強法進行預處理,投影法估計精度更高,雖然整體算法的時間開銷有所增大,但基本滿足實時性要求。在參考幀選擇策略方面,本文對相鄰幀補償方式進行改進,減小累積誤差對估計精度的影響。此外,為了避免錯誤補償拍攝中存在的掃描運動,本文采用卡爾曼濾波算法對估計出的運動參數(shù)進行濾波處理,分離出掃描運動