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文檔簡介
1、大型水下機器人具有尺寸大,航程遠,航時長等特點,在軍事上和民用方面都具有遠大的應用前景。大型欠驅動水下機器人為了順利完成水下航行及作業(yè)任務,必須具備良好的操縱和控制性能,準確的水動力性能的計算是操縱性能預報分析和控制方法設計的基礎。大型水下機器人水下航行時常受到海流干擾,為此海流條件下水下機器人操控性能分析顯得十分重要。
本文將以某大型欠驅動水下機器人為例,利用近似計算和CFD數值計算兩種方法對其進行水動力性能分析,獲取水動力
2、系數?;谲浖?FLUENT,借助動網格技術和UDF技術,通過建模、劃分網格、設定邊界條件、水動力求解等過程,模擬各項約束模型試驗。經過進一步處理模擬試驗的數據,獲取 AUV的水動力系數。接下來進行操縱性分析預報,建立描述 AUV運動的數學模型——六自由度空間運動方程,對方程中各項進行逐一的分析,利用VC編程環(huán)境,搭建AUV運動仿真系統(tǒng),模擬各種操縱性仿真試驗,對其操縱性能進行預報分析??刂菩阅芊治龅闹攸c是設計三維軌跡跟蹤控制器,分析欠
3、驅動 AUV運動控制特性和運動模型,基于運動模型設計三維軌跡跟蹤控制器,進行軌跡跟蹤仿真試驗,分析控制器的有效性和AUV的控制性能。為分析在海流條件下的操控性能,首先根據海流流動特點,分析海流對AUV運動的影響機理,據此設計海流條件下的操縱運動仿真平臺和運動控制方法。通過相應的仿真試驗,分析海流干擾條件下,大型欠驅動水下機器人的操控性能。試驗結果表明該大型欠驅動水下機器人具有良好的操控性能,同時在海流存在的環(huán)境中仍然具有較好的運動能力,
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