1、多機(jī)器人系統(tǒng)是機(jī)器人學(xué)在新的應(yīng)用需求驅(qū)動下提出的具有理論價(jià)值和實(shí)際應(yīng)用前景的研究方向。與單個(gè)復(fù)雜機(jī)器人相比，多個(gè)簡單的機(jī)器人組成的系統(tǒng)具有設(shè)計(jì)周期短，系統(tǒng)可靠性高，任務(wù)執(zhí)行效率高等優(yōu)點(diǎn)，然而如果系統(tǒng)沒有一個(gè)好的體系結(jié)構(gòu)作為基礎(chǔ)，那么執(zhí)行任務(wù)的效率會大大下降，甚至機(jī)器人間會有相互干擾和相互沖突的情況發(fā)生。本文立足于對移動機(jī)器人的發(fā)展歷史、多機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀的了解和對多機(jī)器人系統(tǒng)需要解決的問題分析，對多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了深入的研究。<

2、br>　　 多機(jī)器人系統(tǒng)是由個(gè)體機(jī)器人組成的。對個(gè)體機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)問題的研究是研究多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的前提和保證。本文介紹了基于行為體系結(jié)構(gòu)并對現(xiàn)有四種經(jīng)典基于行為的單機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析、對比、總結(jié)，給出了依照任務(wù)需求不同而選用何種體系結(jié)構(gòu)的規(guī)則圖表。
　　 本文設(shè)計(jì)了9種基本行為模塊和2種復(fù)雜行為模塊，用以使機(jī)器人更強(qiáng)的適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境和具有更好的合作性能力。在歸航模塊中，基于區(qū)域劃分思想采用了基于區(qū)域的行為協(xié)調(diào)方法，用以解決