1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人家族日益膨脹，各式各樣新奇的機器人成員逐步走入各行各業(yè)和社會的各個領(lǐng)域，并在其中發(fā)揮著越來越重要的作用，特別是在科技探險、軍事偵察、掃雷排險、防核化污染等對人類來講極度危險的領(lǐng)域，它所具有的優(yōu)勢越來越受到世界各國普遍關(guān)注和重視，日益成為各國的戰(zhàn)略必爭裝備和競爭前核心技術(shù)。 當今機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢主要有兩個突出的特點：一個是在橫向上，機器人的應用領(lǐng)域在不斷擴大，機器人的種類日趨增多：另一個是在縱向

2、上，機器人的性能不斷提高，并逐步向智能化方向發(fā)展。 作為一個復雜的智能控制系統(tǒng)，智能移動機器人涉及人工智能、控制理論、傳感器技術(shù)和計算機科學等多門學科。本文對移動機器人的研究重點包括五個方面：(1)移動機器人運動模型的建立；(2)移動機器人控制體系結(jié)構(gòu)；(3)移動機器人運動控制。(4)移動機器人任務控制。(5)移動機器人的遠程控制。 論文綜述了移動機器人研究和應用的現(xiàn)狀及移動機器人的幾個關(guān)鍵技術(shù)，給出了自主開發(fā)移動機器人