1、在機(jī)器人作業(yè)任務(wù)中，工作效率和質(zhì)量是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)。機(jī)器人作業(yè)任務(wù)包括機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)和機(jī)器人手臂執(zhí)行任務(wù)的過程。本文對(duì)機(jī)器人作業(yè)任務(wù)規(guī)劃主要研究機(jī)器人手臂作業(yè)的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃和移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與任務(wù)分配，使機(jī)器人安全并高效率完成作業(yè)。
　　 首先，本文對(duì)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃的研究成果進(jìn)行了論述。概述了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)以及機(jī)器人手臂在關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃，并以旋轉(zhuǎn)串聯(lián)關(guān)節(jié)型機(jī)器人對(duì)部分規(guī)劃仿真并分析。

2、r>　　 第二，分析B樣條曲線和遺傳算法優(yōu)化方法特點(diǎn)，提出了基于遺傳算法的時(shí)間最短B樣條軌跡優(yōu)化，對(duì)比了遺傳算法的幾種算子組合優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。
　　 第三，提出了五階多項(xiàng)式與B樣條曲線混合插值的優(yōu)化方法，解決了起始點(diǎn)與終點(diǎn)加速與減速問題。并在關(guān)節(jié)空間對(duì)旋轉(zhuǎn)串聯(lián)關(guān)節(jié)型機(jī)器人軌跡進(jìn)行了優(yōu)化計(jì)算。
　　 最后，研究了Voronoi圖法的環(huán)境構(gòu)圖和A*算法尋優(yōu)原理，提出了基于Voronoi圖法與A*算法的全