1、傳統(tǒng)的機(jī)器人系統(tǒng)往往采用封閉式的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，這限制了機(jī)器人系統(tǒng)的擴(kuò)展性和靈活性。本文以三輪式(兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng))移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，提出了一種基于PCI總線的輪式移動(dòng)機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，并對(duì)控制系統(tǒng)的硬件與軟件進(jìn)行了詳細(xì)的研究與討論。
　　完成的工作主要包括以下內(nèi)容：
　　1)對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　2)提出了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，采用通用PC作為上位機(jī)，采用以DSP(TMS320

2、F2812)為控制核心的運(yùn)動(dòng)控制卡作為下位機(jī)，兩者之間通過PCI總線進(jìn)行通信。硬件設(shè)計(jì)中使用專用接口芯片PCI9052實(shí)現(xiàn)PCI總線接口，采用雙端口RAM(IDT7025)實(shí)現(xiàn)PCI9052和DSP的通信。文中對(duì)DSP最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口電路、反饋信號(hào)接口電路、光電隔離I/O接口電路、外部擴(kuò)展存儲(chǔ)器、DSP與上位機(jī)的通信接口電路和傳感器的選用等，都進(jìn)行了詳細(xì)的討論與研究。
　　3)完成了以DSP(TMS320F2812)為控制核