1、昆蟲(chóng)機(jī)器人是一種以昆蟲(chóng)為載體，并輔助以一定的控制設(shè)備而成的特殊機(jī)器人。由于繼承了昆蟲(chóng)卓越的飛行能力和人工可控制特性而成為目前的研究熱點(diǎn)，在安防、科研、探險(xiǎn)、搜救等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。昆蟲(chóng)機(jī)器人的研制重點(diǎn)在于如何控制昆蟲(chóng)機(jī)器人的飛行行為。傳統(tǒng)的研究中主要采用的是電刺激的方式來(lái)控制昆蟲(chóng)的飛行行為，取得了許多的成果，但該方法所激活的神經(jīng)通路仍不明確。新型的光流刺激方法依據(jù)昆蟲(chóng)的視覺(jué)感知通路的成熟結(jié)果，控制昆蟲(chóng)的飛行行為。本文以熊蜂為載體，

2、進(jìn)行了以下兩方面的工作:一是根據(jù)熊蜂復(fù)眼的視覺(jué)特性研制了一套模擬飛行器;二是基于該模擬飛行器，探索了光流刺激對(duì)熊蜂偏航行為的控制作用。具體工作如下:
　　(1)根據(jù)熊蜂的視覺(jué)特性設(shè)計(jì)了一套完整的模擬飛行器，包括光流生成器、昆蟲(chóng)固定支架、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等。在光流生成器的硬件設(shè)計(jì)中引入了模塊化和并行化的設(shè)計(jì)方法，采用中心控制模塊統(tǒng)一管理多塊并行LED點(diǎn)陣;采用了高速CAN總線(xiàn)組網(wǎng)聯(lián)結(jié)中心控制模塊和LED點(diǎn)陣，滿(mǎn)足了光流生成器高刷新頻率的

3、同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了圖像在線(xiàn)配置和光流速度方向的實(shí)時(shí)控制。實(shí)驗(yàn)評(píng)估表明，該模擬飛行器的最大刷新頻率可以達(dá)到5.7KHz，圖像最大運(yùn)動(dòng)速度達(dá)到4.8m/s，成功應(yīng)用于昆蟲(chóng)機(jī)器人的研制。
　　(2)采用模擬飛行器，研究熊峰腹部擺動(dòng)與光流刺激之間的定量關(guān)系。實(shí)驗(yàn)中采用單一亮條紋圖像的順時(shí)針和逆時(shí)針兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)光流來(lái)刺激固定狀態(tài)下的熊蜂，采用攝像頭記錄熊蜂的腹部擺動(dòng)行為，獲取腹部擺動(dòng)的角度數(shù)據(jù)，分析了熊蜂腹部擺動(dòng)的角度和光流刺激的關(guān)系，同時(shí)定量