1、節(jié)點(diǎn)定位問題是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)識別、監(jiān)控、跟蹤等眾多應(yīng)用的前提。隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究的深入，其應(yīng)用愈加廣泛，固定的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)已無法滿足新增應(yīng)用的需要，移動節(jié)點(diǎn)的引入擴(kuò)展了無線傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域，同時也帶來了技術(shù)上的挑戰(zhàn)。目前，移動節(jié)點(diǎn)定位問題已成為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的熱點(diǎn)研究之一。
　　本文系統(tǒng)地歸納了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究現(xiàn)狀、性能評價和基本特點(diǎn)，詳細(xì)研究了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位系統(tǒng)的定位算法以及節(jié)點(diǎn)位置計(jì)算方法，結(jié)合現(xiàn)有典型的室

2、內(nèi)定位系統(tǒng)對定位算法進(jìn)行了分析比較，證實(shí)了Cricket定位系統(tǒng)的多邊定位算法對于移動節(jié)點(diǎn)定位具有較好的適用性。
　　針對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)移動節(jié)點(diǎn)定位方程求解的不適定問題，本文采用Tikhonov正則化方法來求解不適定問題，正則化參數(shù)α取325，通過MATLAB仿真驗(yàn)證該方法能夠使移動節(jié)點(diǎn)誤差范圍在8cm以內(nèi)。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合Cricket室內(nèi)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)了自主移動機(jī)器人，搭建了基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)移動機(jī)器人定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境下