1、隨著足式機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人在各種領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛。如今，運(yùn)用先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)替代人類完成復(fù)雜危險(xiǎn)環(huán)境下的操作已成為全球機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的共識(shí)。本文提出一種帶腰并聯(lián)腿式四足機(jī)器人，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，可應(yīng)用于核電救災(zāi)等場(chǎng)合。
　　首先，設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人機(jī)構(gòu)，給出了四足機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)、腰關(guān)節(jié)的原型和整機(jī)的布局,并對(duì)腿部機(jī)構(gòu)、腰關(guān)節(jié)及整機(jī)進(jìn)行位置分析，給出位置反解算例。
　　其次，基于位置反解，同時(shí)考慮各個(gè)

2、機(jī)構(gòu)的約束，求得腿部機(jī)構(gòu)和腰關(guān)節(jié)的工作空間，并分析機(jī)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空間的影響，根據(jù)影響曲線對(duì)機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，之后通過對(duì)整機(jī)工作空間的分析，說明了加入腰關(guān)節(jié)的必要性。
　　再次，分析了四足機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能和靜力學(xué)性能。求解了速度雅克比矩陣，并分別給出了速度傳遞性能評(píng)價(jià)指標(biāo)和靜力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，繪制了指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布圖。
　　最后，對(duì)四足機(jī)器人的行走穩(wěn)定性進(jìn)行分析并對(duì)其進(jìn)行步態(tài)研究及軌跡規(guī)劃?；陟o態(tài)穩(wěn)定性原理規(guī)