1、機(jī)器人技術(shù)是一門交叉學(xué)科，它涉及到電子學(xué)、力學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物學(xué)、系統(tǒng)工程、計算機(jī)、人工智能等學(xué)科知識。四足機(jī)器人與二足機(jī)器人相比有較好的平穩(wěn)性，又避免了六足機(jī)器人機(jī)構(gòu)的冗余和復(fù)雜性，既能以靜態(tài)步行方式實(shí)現(xiàn)不平地面及復(fù)雜地形上的行走，又能以動態(tài)步行方式實(shí)現(xiàn)高速行走，在工廠自動化、建筑、采礦、排險、軍事、服務(wù)、農(nóng)業(yè)等方面也有廣泛的應(yīng)用前景，進(jìn)行該方面的研究具有重要的實(shí)際應(yīng)用價值及社會意義。
　　本文以四足機(jī)器人為研究對象，對四足機(jī)器人

2、的步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性進(jìn)行了分析，并設(shè)計了分層遞階結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)，采用了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對四足機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃。本文的研究內(nèi)容主要有以下幾個方面：
　　1．研究了四足機(jī)器人常見的四種步態(tài)：爬行步態(tài)、對角小跑步態(tài)、溜蹄步態(tài)和跳躍步態(tài)，并對各種步態(tài)的時序進(jìn)行了分析。采用了穩(wěn)定裕度的方法對四足機(jī)器人的靜態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行了分析和計算，為四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和改進(jìn)提供了依據(jù)。
　　2．設(shè)計了分層遞階結(jié)構(gòu)的四足機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，該控

3、制系統(tǒng)共分三層，分別為控制級、組織級和執(zhí)行級。整個控制系統(tǒng)由PC、工控機(jī)、運(yùn)動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡和傳感器組成。該系統(tǒng)是一種開放性系統(tǒng)，具有很好的可擴(kuò)展性和可維護(hù)性，縮短了系統(tǒng)的開發(fā)周期。
　　3.采用了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能算法對四足機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動控制，并通過Matlab對算法進(jìn)行了仿真。在程序設(shè)計上采用了VC++和Matlab混合編程的方法，提高了編程效率。
　　4.通過四足機(jī)器人的步行實(shí)驗(yàn)，對BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制算法進(jìn)行了驗(yàn)證