1、重復(fù)控制方法具有優(yōu)越的周期信號控制性能，能夠?qū)崿F(xiàn)周期信號的高精度跟蹤和抑制，為工業(yè)實(shí)踐中周期任務(wù)的控制提供了一種簡單、可行的控制方法。
　　 重復(fù)控制系統(tǒng)性能對非周期擾動(dòng)敏感，因此本文針對重復(fù)控制系統(tǒng)中非周期擾動(dòng)抑制問題展開研究，提出一種基于等價(jià)輸入干擾的重復(fù)控制系統(tǒng)，有效改善系統(tǒng)非周期擾動(dòng)抑制性能，通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證這種系統(tǒng)的有效性。
　　 首先，在連續(xù)時(shí)間域內(nèi)，建立基于等價(jià)輸入干擾的重復(fù)控制系統(tǒng)，分析了系統(tǒng)各個(gè)組成部

2、分的功能。通過系統(tǒng)結(jié)構(gòu)等價(jià)變換，將系統(tǒng)等價(jià)為由兩個(gè)子系統(tǒng)串聯(lián)構(gòu)成的系統(tǒng);應(yīng)用小增益定理，分別建立系統(tǒng)穩(wěn)定和魯棒穩(wěn)定的充分條件，給出系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法;建立參考輸入-誤差靈敏度函數(shù)和擾動(dòng)-誤差靈敏度函數(shù)，分析系統(tǒng)跟蹤性能和擾動(dòng)抑制性能與控制系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系;通過仿真驗(yàn)證該系統(tǒng)能夠有效抑制非周期擾動(dòng)。
　　 然后，將上述研究成果推廣到離散時(shí)間域內(nèi)，建立基于等價(jià)輸入干擾的原型重復(fù)控制系統(tǒng)。應(yīng)用小增益定理，建立系統(tǒng)穩(wěn)定性充分條件，給出系統(tǒng)設(shè)計(jì)方