1、機器人經(jīng)常需要在動態(tài)不確定環(huán)境中完成任務,而脊椎動物可以很好的適應動態(tài)環(huán)境,因此基于生物機理的機器人為機器人的控制研究提供了一條新的思路。在生物學解剖學發(fā)展的支持下,如何通過生物學原理建立數(shù)學模型并實現(xiàn)機器人的控制,有著重要的工程學研究意義。
　　 本文主要研究了基于生物機理四足機器人的步態(tài)決策與步態(tài)實現(xiàn)技術。大腦中的基底神經(jīng)節(jié)可以接收外界的刺激進行行為選擇,而脊髓中的中樞模式發(fā)生器可以操縱肢體進行節(jié)律運動,它們共同支配動物完成

2、復雜的運動。將這兩種生物機理分別用于四足機器人的行為決策和運動控制,可提高機器人適應環(huán)境的能力。
　　 文章以四足動物捕獵為應用原型,利用ROBOTIS公司的Bioloid機器人套件,制作了四足機器人Puppy-I,實現(xiàn)了四足機器人發(fā)現(xiàn)目標、識別目標、步態(tài)決策、運動控制的過程。其中,基于圖像處理技術,完成了Puppy-I對目標的發(fā)現(xiàn)和識別;基于基底神經(jīng)節(jié)模型實現(xiàn)了步態(tài)決策;基于中樞模式發(fā)生器模型實現(xiàn)了“慢走、遛步、小跑、奔跑”這