1、本文主要介紹了新型的并聯(lián)機器人2-PTR&PSR,本機構能實現(xiàn)3個獨立的自由度,即:繞x,y的轉(zhuǎn)動和沿z軸的平動,并對并聯(lián)機器的機構人進行了運動學分析和Matlab仿真。
　　 首先,對2-PTR&PSR并聯(lián)機構進行結(jié)構分析與位置分析。通過位置分析可知本機構屬于3自由度的過約束機構,且有兩個耦合自由度；通過解析法對機構的位置分析進行了研究,在所建立機構的位置正解與反解模型的基礎上,得到了機構位置正/反解的所有解,通過機構仿真對位

2、置的的正/反進行了驗證。
　　 隨后本文對2-PTR&PSR并聯(lián)機構進行了工作空間分析與優(yōu)化.得到了機構在不同約束條件下的工作空間的3維曲面,并通過對桿長比例系數(shù)的優(yōu)化得到了機構工作空間比例系數(shù)的極限情況,初步得到了機構工作空間尺寸與機構桿長之間的比例關系,為后續(xù)的機構尺寸優(yōu)化奠定了基礎。
　　 最后,通過反螺旋方法對2-PTR&PSR并聯(lián)機構的奇異位形分析進行了研究,并基于機構的運動雅可比矩陣對機構的靈巧度指標進行分析