1、激光焊接并聯(lián)機器人綜合了并聯(lián)機器人、焊接機器人和激光焊接方面的技術優(yōu)勢，是當今焊接工藝發(fā)展和應用的熱點之一，是實現(xiàn)焊接工藝自動化的一個新的發(fā)展方向，對決定制造業(yè)未來發(fā)展前途具有重要的戰(zhàn)略意義。
　　 少自由度并聯(lián)機構是機器人研究領域的熱門課題，目前許多學者開發(fā)出很多新機構，但新機構要進入實際的工程應用領域還需進行很多系統(tǒng)的研究。本課題密切結(jié)合開發(fā)新型激光焊接并聯(lián)制造裝備的需求，在國家863計劃資金資助下，系統(tǒng)研究一種新型激光焊接

2、并聯(lián)機器人的構型設計、運動學分析、工作空間研究、性能仿真等問題。
　　 本課題總結(jié)歸納了少自由度并聯(lián)機構的結(jié)構組成原理、并聯(lián)機構的選型原則、并聯(lián)機構運動副及運動支鏈的類型設計。以此為基礎，根據(jù)簡單及適用的原則，本課題提出了一種具有工程實用價值的三分支三自由度2TPRRR-TP并聯(lián)機器人，并給出了該并聯(lián)機器人的結(jié)構設計圖。根據(jù)齊次坐標變換理論，構造出了該并聯(lián)機構的位置正、逆解模型，并對其模型進行了系統(tǒng)研究，為我們正確的選型及控制策