1、踝關節(jié)扭傷是骨科臨床常見病，易造成踝關節(jié)不穩(wěn)而出現(xiàn)反復扭傷和關節(jié)活動度障礙等后遺癥。臨床試驗證明：踝關節(jié)扭傷后的康復治療可以實現(xiàn)踝關節(jié)功能的最大恢復，避免后遺癥的發(fā)生。目前臨床使用的踝關機康復器械功能單一，不能滿足康復治療的全部需要?；诓⒙?lián)機構的踝關節(jié)康復機器人處于研究階段，并且大都存在成本過高、噪音大、使用不方便等缺點，不適合家庭使用。 在并聯(lián)機構中，機構構型決定了機器人的特性。因此，作者從踝關節(jié)康復機理出發(fā)，在分析和比較了

2、當前可以實現(xiàn)踝關節(jié)康復治療的各種并聯(lián)機構后，提出了一種帶有中心支撐軸的、旋轉輸入型的新型3-RSS/RU三自由度并聯(lián)機器人。該機器人可實現(xiàn)三軸旋轉運動，符合踝關節(jié)康復治療的需要。 本論文首先推導了3-RSS/RU并聯(lián)機器人的運動學反解方程，并對位置正解進行了分析，推導了速度雅可比矩陣，在此矩陣的基礎上，利用虛功原理得到了力矩傳遞雅可比矩陣，對力矩的輸入輸出做出了仿真。在運動學反解的基礎上，通過邊界數(shù)值搜索的方法，對工作空間各截面

3、進行了分析，繪制出了工作空間的三維曲面圖，得出了工作空間的形狀，討論了尺寸參數(shù)對工作空間的影響并得出了相應的結論。然后利用空間模型理論研究了該并聯(lián)機器人的速度各向同向性，并繪制了性能圖譜，為今后的優(yōu)化設計奠定了基礎。 在反解的基礎上，采用參數(shù)化設計和人機交互相結合的方法，用MATLAB開發(fā)了3-RSS/RU并聯(lián)機器人運動學和工作空間仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)驗證了3-RSS/RU并聯(lián)機器人符合踝關節(jié)康復治療的需要，并對提高其設計效率具有一