高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人可拓自適應(yīng)控制技術(shù)的研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、隨著我國(guó)工業(yè)的不斷發(fā)展,對(duì)機(jī)器人速度和精度提出了越來(lái)越高的要求。比如,食品、電子、機(jī)械等行業(yè)在進(jìn)行產(chǎn)品包裝、零件分揀時(shí)就需要執(zhí)行機(jī)構(gòu)以高速、高點(diǎn)位精度來(lái)完成。然而,在高速、高點(diǎn)位精度的情況下,由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)自身閉鏈約束結(jié)構(gòu)和慣性等因素的影響,采用傳統(tǒng)的控制方法,使得并聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器很難達(dá)到精度要求,要想很好的對(duì)高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行控制,就要求其控制系統(tǒng)能夠進(jìn)行在線決策,在線控制。
   本文利用自適應(yīng)控制技術(shù)對(duì)不確定

2、性系統(tǒng)自行調(diào)整參數(shù)好,可拓控制善于處理快時(shí)變和突變性問(wèn)題好的特點(diǎn),將其有機(jī)的結(jié)合起來(lái),對(duì)高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行智能控制。
   本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
   1.通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外三軸并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)的研究,針對(duì)本課題主要研究?jī)?nèi)容,提出采用可拓自適應(yīng)控制方法對(duì)高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行可拓自適應(yīng)控制。
   2.通過(guò)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與智能控制技術(shù)的學(xué)習(xí)研究,利用自適應(yīng)控制技術(shù)對(duì)不確定性系統(tǒng)自行調(diào)整參

3、數(shù)好,可拓控制善于處理快時(shí)變和突變性問(wèn)題好的特點(diǎn),將兩個(gè)控制方法有機(jī)的結(jié)合,構(gòu)建了一種新型的可拓自適應(yīng)控制算法。
   3.對(duì)控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行規(guī)劃和設(shè)計(jì),以PC+運(yùn)動(dòng)控制卡為控制硬件結(jié)構(gòu),結(jié)合課題功能,對(duì)運(yùn)動(dòng)控制卡與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的接口進(jìn)行配置,設(shè)計(jì)了高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人可拓自適應(yīng)控制硬件系統(tǒng)。
   4.為了驗(yàn)證該理論的可行性和可靠性,本文利用Simulink函數(shù)構(gòu)建了高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人開(kāi)拓自適應(yīng)控制

4、模型,將可拓自適應(yīng)控制方法與計(jì)算力矩法對(duì)三軸并聯(lián)機(jī)器人的控制性能進(jìn)行比較分析,仿真結(jié)果表明,在低速情況下,兩種控制方法的控制效果相差不大;但是在高速情況下,可拓自適應(yīng)控制方法的控制效果及精度明顯優(yōu)于計(jì)算力矩法。
   本課題的創(chuàng)新點(diǎn)如下:
   (1)針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人具有高度非線性、強(qiáng)耦合和快時(shí)變的特點(diǎn),利用可拓控制善于處理不可預(yù)見(jiàn)的、快時(shí)變和突變性問(wèn)題,將可拓控制與自適應(yīng)控制相結(jié)合,構(gòu)建出了一種新型的并聯(lián)機(jī)器人的控制方法

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