1、本文研究開(kāi)發(fā)了一個(gè)電力線巡檢機(jī)器人飛行仿真系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)再現(xiàn)電力線巡檢飛行機(jī)器人（Flying Robot for Overhead Power line Inspection，簡(jiǎn)稱FROPI）飛行運(yùn)動(dòng)全過(guò)程，為進(jìn)一步研究FROPI提供直觀的實(shí)驗(yàn)根據(jù)。本文使用三維建模工具創(chuàng)建了逼真、可流暢瀏覽的飛行場(chǎng)景模型，在Visual Studio.NET2003平臺(tái)下編寫C++程序，以Vega Prime2.0視景驅(qū)動(dòng)工具，實(shí)現(xiàn)了對(duì)FROPI視角的控

2、制、FROPI與三維場(chǎng)景中模型的碰撞檢測(cè)和響應(yīng)等。本文主要工作有：
　　 (1)使用Creator和其他的三維建模工具創(chuàng)建了具有真實(shí)感的飛行環(huán)境模型，并運(yùn)用LOD(Level of Detail)、模型實(shí)例化等技術(shù)提高OpenFlight模型數(shù)據(jù)庫(kù)的遍歷速度，以得到流暢的瀏覽體驗(yàn)。
　　 (2)采用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地驅(qū)動(dòng)虛擬場(chǎng)景中FROPI模型，使用Vega Prime的交互函數(shù)完成了FROPI飛行的視景仿真，達(dá)到了較好的仿

3、真效果，有一定的真實(shí)感。
　　 (3)設(shè)計(jì)了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)通訊接口，用于FROPI路徑規(guī)劃用機(jī)和三維視景仿真用機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸；利用MFC實(shí)現(xiàn)了仿真系統(tǒng)界面，增強(qiáng)了仿真系統(tǒng)的人機(jī)交互能力和程序的可讀性。
　　 本文在局域網(wǎng)內(nèi)的一臺(tái)計(jì)算機(jī)上利用MATLAB的強(qiáng)大數(shù)學(xué)運(yùn)算能力，得到FROPI路徑規(guī)劃的結(jié)果，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口把數(shù)據(jù)發(fā)送給局域網(wǎng)內(nèi)的另外一臺(tái)視景仿真計(jì)算機(jī)，利用Vega Prime強(qiáng)大的視景仿真能力，實(shí)時(shí)地渲染飛行機(jī)器人在三