1、捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)作為慣性導航的一個重要分支，已得到越來越多的實際應用。其根據(jù)給定的初始條件，利用陀螺儀和加速度計等慣性敏感器件測定比力和角速度值，再通過導航算法計算即可得出載體的姿態(tài)和位置等信息。而初始對準則是慣性導航系統(tǒng)研制與應用中一個很重要的方面，其精度往往決定著慣導系統(tǒng)的精度。傳遞對準由于其具有高精度、速度快的特點，在初始對準過程中得到了廣泛的應用。
　　 本文選擇速度匹配的傳遞對準方式作為研究基礎，介紹了傳遞對準的基礎理

2、論知識，推導了速度匹配的力學方程，得到了速度微分方程和失準角微分方程，同時也建立了慣性器件的誤差模型。之后介紹了卡爾曼濾波的基本理論，推導了卡爾曼濾波方程，并總結了其特點和應用范圍，結合速度匹配傳遞對準方式，得到了速度匹配條件下的標準卡爾曼濾波模型。在介紹了模糊控制原理的基礎上，在速度匹配條件下的標準卡爾曼濾波器中引入了模糊自適應因子，設計了基于模糊控制原理的模糊自適應卡爾曼濾波器。
　　 本文設計了勻速直線運動、勻速運動加三軸

3、搖擺、勻速運動加三軸搖擺且引入模糊誤差和勻速加突變四種情況，并比較了在這四種情況下兩種濾波器之間性能的差別。仿真結果表明在勻速直線運動情況和勻速運動加三軸搖擺情況下兩種濾波器之間性能差別不是很大，模糊自適應濾波器在收斂速度和精度上略優(yōu)于標準卡爾曼濾波器，但當引入模型誤差后，標準卡爾曼濾波器對于某些估計值的估計精度出現(xiàn)了下降，但模糊自適應卡爾曼濾波器仍然較好的估計出了理論值，且收斂速度更快，估計更精確。在勻速加突變的機動條件下，模糊自適應