1、近年以來(lái),伴隨著MEMS技術(shù)不斷取得新的成就,基于MEMS技術(shù)發(fā)展起來(lái)的微機(jī)器人是目前的研究熱點(diǎn),該類(lèi)研究可分為“微動(dòng)微機(jī)器人”和“微型機(jī)器人”:后者涉及“宏-微”系統(tǒng)的結(jié)合,利用了已發(fā)展成熟的宏觀機(jī)器人的理論與技術(shù),已實(shí)現(xiàn)了高度的商業(yè)化運(yùn)作。而前者潛在應(yīng)用領(lǐng)域包含:介入式醫(yī)療中的定點(diǎn)藥物投放、體內(nèi)器官的病灶診斷等;在工業(yè)系統(tǒng)中,可用于極限環(huán)境中危險(xiǎn)的或極微尺度的作業(yè);在軍事領(lǐng)域中,可用于精密的偵查與潛入任務(wù)、安保巡視等。
　　隨

2、著微機(jī)器人尺寸的縮小,無(wú)纜化理所當(dāng)然地成為發(fā)展趨勢(shì),伴之而來(lái)的是能量供給與運(yùn)動(dòng)控制的難題;對(duì)于集群化多微機(jī)器人系統(tǒng),還需考慮通信和差異個(gè)體控制策略的設(shè)計(jì)。
　　針對(duì)上述問(wèn)題,本文提出一種新穎的磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)控制方案:微機(jī)器人本體為長(zhǎng)方體構(gòu)型,由NdFeB(釹鐵硼)永磁材料經(jīng)先進(jìn)的MEMS圖形化工藝加工制作;搭建3-D(三維)空間內(nèi)5只亥姆霍茲線圈的矩形變形線圈架和一運(yùn)動(dòng)主平臺(tái)構(gòu)成的外磁場(chǎng)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),經(jīng)交變振蕩磁場(chǎng)信號(hào)激勵(lì),引發(fā)機(jī)器人在