1、雙目立體視覺是計算機視覺的一個分支，主要研究如何用攝像機和電腦來模仿人類的視覺系統(tǒng)，實現(xiàn)感知周圍世界的目標。其應用范圍涉及到無人駕駛、生物醫(yī)學、機器人導航等領(lǐng)域。本文設計了一個雙目立體視覺系統(tǒng)的實驗平臺，實現(xiàn)對目標物體深度信息提取的功能，系統(tǒng)的軟件編程是在MATLABR2012b環(huán)境下進行的。
　　本文主要研究了雙目立體視覺測距系統(tǒng)的幾個關(guān)鍵技術(shù)：攝像機標定、圖像預處理、立體匹配和目標提取。首先，對本文選擇的攝像機進行標定，同時給

2、出了標定結(jié)果；其次，對采集到的圖像進行預處理操作，包括圖像的極線校正、圖像去噪和邊緣檢測；再次，對經(jīng)過預處理后的圖像對進行立體匹配，得到視差圖；最后，對視差圖進行目標提取，根據(jù)相似三角形原理計算目標物體的深度信息。本文的主要特點有以下兩點：
　?。?）在全窗口census變換的基礎上得到了改進的8點census變換，即在鄰域窗口的全部像素點中提取對稱的8個像素點作為census變換的像素點，并且將它和區(qū)域立體匹配結(jié)合，運用在目標場

3、景上。從理論上分析，對于13x13的鄰域窗，改進的算法所需的比較次數(shù)是原算法所需比較次數(shù)的1/21。經(jīng)實驗驗證，對于大小為1280x960的圖像，該算法將立體匹配的速度提高了3.3倍。
　?。?）設計了一個目標物體深度求取的算法，該算法是建立在視差圖的基礎上，通過對視差圖進行二值化、連通區(qū)域標記以及剔除小面積區(qū)域三步操作得到只包含目標物體的視差圖，再根據(jù)相似三角形測距原理得到目標物體的深度信息。經(jīng)實驗驗證，該方法可以避免復雜的三維