1、地球上有廣袤的海洋,蘊(yùn)含著豐富的資源,等待人們的開發(fā)和使用。面對(duì)復(fù)雜多面的海洋環(huán)境,水下機(jī)器人起著非常關(guān)鍵的作用,尤其是深海機(jī)器人,它可以方便的代替人在高危險(xiǎn)的深海區(qū)域進(jìn)行勘探、測(cè)繪、打撈等工作。
　　本課題來源于“十二五”總裝備預(yù)研項(xiàng)目“水下智能機(jī)器人-水下作業(yè)技術(shù)”。具體從以下幾個(gè)方面展開論述和研究:
　　(1)簡(jiǎn)單介紹了國內(nèi)外水下機(jī)器人技術(shù)以及深海采樣技術(shù)的發(fā)展情況,并結(jié)合我實(shí)驗(yàn)室十一五已完成的采樣系統(tǒng),研究了一種自主

2、采樣系統(tǒng)組成和作業(yè)過程;
　　(2)針對(duì)深海環(huán)境的特殊性,對(duì)不同的采樣方案進(jìn)行分析和對(duì)比,提出一種可行的采樣機(jī)構(gòu);
　　(3)重點(diǎn)設(shè)計(jì)了該采樣機(jī)構(gòu),使用SolidWorks軟件進(jìn)行三維建模,并實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,確保該機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能;
　　(4)綜合考慮海底沉積物的力學(xué)特點(diǎn)和深海環(huán)境的特殊性,對(duì)該采樣機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真分析。在仿真過程中,對(duì)采樣機(jī)構(gòu)的三維模型進(jìn)行了適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化,將采樣過程分為兩部分分別使用靜力分析和掉落測(cè)試進(jìn)