1、我們計(jì)劃設(shè)計(jì)一個(gè)在室內(nèi)未知環(huán)境的條件下自主運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人,使其在事先沒有輸入環(huán)境模型的情況下,可以較好地分析周圍環(huán)境的情況,實(shí)現(xiàn)自主規(guī)避障礙物的運(yùn)動(dòng).這種機(jī)器人可以滿足工業(yè)、家庭的應(yīng)用.文章闡述了在室內(nèi)環(huán)境的條件下移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)策略設(shè)計(jì)以及整體的系統(tǒng)設(shè)計(jì).機(jī)器人配置了兩個(gè)CCD攝像頭、超聲、紅外等傳感器,以獲取視覺、距離等不同的信息,結(jié)合這些信息進(jìn)行處理、分析,判斷、規(guī)劃機(jī)器人可以通行的路徑,指導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng).第二章中重點(diǎn)討論了算法設(shè)計(jì),

2、文中分析了室內(nèi)環(huán)境下各種障礙物的典型情況,給出區(qū)分地面和障礙物視差的計(jì)算公式.探討了一種分析視覺信息與可通行路徑之間關(guān)系的方法,可以比較簡便地得到結(jié)果.然后,應(yīng)用相關(guān)函數(shù)或者能量函數(shù)的方法獲得視差圖,判斷可以通行的路徑.第三章研究了超聲傳感器和紅外傳感器的性能以及相應(yīng)的電路設(shè)計(jì).機(jī)器人配置了這些傳感器,獲取它們的信息,通過建立環(huán)境的映射模型或者作出實(shí)時(shí)的判斷,為路徑規(guī)劃提供輔助作用.第四章主要研究了PICmicroTM系列的單片機(jī)以及P