1、本文以多軸運(yùn)動(dòng)控制器的軟件研究為主。在詳細(xì)了解控制器硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，為控制器的PCI接口編寫(xiě)Windows操作系統(tǒng)下的WDM模型的驅(qū)動(dòng)程序。上位PC只有通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序才能訪問(wèn)到控制器硬件資源，完成與控制器的數(shù)據(jù)交換。為了保證上位PC機(jī)與控制器正確有序地通訊，本文制定了一套通訊機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)從上位機(jī)到控制器的指令傳輸和從控制器到上位機(jī)的控制誤差數(shù)據(jù)傳輸。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中表明這樣的通訊機(jī)制是有效可行的。本課題以六自由度的工業(yè)機(jī)器人作為運(yùn)動(dòng)控制器的控

2、制實(shí)驗(yàn)對(duì)象，采用自主研發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)了對(duì)該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。
　　 本文共五章，各章節(jié)內(nèi)容概括如下：
　　 第一章調(diào)研了國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷程和應(yīng)用現(xiàn)狀，指出運(yùn)動(dòng)控制器的技術(shù)前景和發(fā)展趨勢(shì)。結(jié)合國(guó)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制器的研究現(xiàn)狀，闡明本課題的研究意義和內(nèi)容。
　　 第二章在介紹控制器硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，說(shuō)明了編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序的必要性以及驅(qū)動(dòng)程序在操作系統(tǒng)中的地位和作用。具體闡述PCI9052芯片的配置方法，以及使用D

3、riverWorks編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序的步驟。對(duì)驅(qū)動(dòng)程序的調(diào)試，安裝和卸載等過(guò)程給出必要的說(shuō)明。
　　 第三章指出控制器與上位機(jī)之間通訊的方式和內(nèi)容。提出了控制器和上位機(jī)之間的通信機(jī)制，以保證控制器和上位機(jī)之間正確有序的通訊。
　　 第四章在六自由度工業(yè)機(jī)器人硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，闡述用本課題研發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的過(guò)程。循序漸進(jìn)地論述如何使用本課題的運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制，機(jī)器人末端點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制