1、混合系統(tǒng)是指同時(shí)含有若干離散事件過(guò)程和若干連續(xù)動(dòng)態(tài)過(guò)程的一類動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。這些不同性質(zhì)的過(guò)程交替發(fā)生，相互作用。本文以脈沖系統(tǒng)、切換系統(tǒng)及脈沖切換的混合控制模型為研究對(duì)象，深入研究了混合系統(tǒng)的最優(yōu)化控制及其相關(guān)問(wèn)題。并對(duì)切換系統(tǒng)在機(jī)器人足球中的應(yīng)用作了初步探索。論文結(jié)合實(shí)際應(yīng)用的需要，提出了一種在分段連續(xù)部分實(shí)行分段連續(xù)控制，在切換時(shí)刻實(shí)行脈沖控制的混合控制數(shù)學(xué)模型-脈沖切換混合控制系統(tǒng)。在此數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，從線性脈沖系統(tǒng)的混合控制的可控性

2、入手，提出了當(dāng)系統(tǒng)受到干擾時(shí)，系統(tǒng)可控的充分條件。本文對(duì)無(wú)約束線性脈沖系統(tǒng)、無(wú)約束的線性脈沖切換系統(tǒng)二次型優(yōu)化混合控制問(wèn)題進(jìn)行了研究，通過(guò)設(shè)計(jì)混合反饋控制器來(lái)控制系統(tǒng)達(dá)到優(yōu)化狀態(tài)并保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文還將無(wú)約束的切換系統(tǒng)優(yōu)化研究中的直接微分法推廣到了有約束的非線性脈沖切換系統(tǒng)。文章通過(guò)研究目標(biāo)函數(shù)值的變化量和脈沖輸入及切換時(shí)間的微小變化量之間的關(guān)系，提出了一種離散化數(shù)值解算法來(lái)解有約束的非線性脈沖切換系統(tǒng)優(yōu)化問(wèn)題。文章最后對(duì)將切換系統(tǒng)